Fille d’Alcinoos et d’Arété, souverains des Phéaciens, Nausicaa, un matin, se rendit sur les bords de la rivière non loin de la mer pour y laver du linge. La tâche accomplie, elle joua avec ses compagnes à la balle.
Celle-ci leur échappa et tomba dans la rivière. Aux cris que poussèrent les jeunes filles, Ulysse, qui, après un naufrage, avait échoué là, évanoui et tout nu, se réveilla et se voila le corps avec des branchages.
Les Phéaciennes effrayées s’enfuirent, seule Nausicaa osa s’approcher du héros, lui donna des vêtements et le conduisit au palais de son père.
Alcinoos le réconforta et lui donna un navire pour regagner Ithaque.
Nausicaa vit, à regret, partir le naufragé qu’elle aimait, mais qu’elle ne pouvait pas épouser puisqu’il était déjà marié avec Pénélope.