Ixion s’unit avec une nuée que Zeus avait façonnée à la ressemblance d’Héra. Les Centaures naquirent.
Ils offraient l’aspect monstrueux d’un buste d’homme sur un corps de cheval. Ils se nourrissaient de chair crue et vivaient comme des bêtes dans les forêts de Thessalie.
Leurs mœurs brutales, leur amour immodéré du vin et des femmes les rendaient redoutables aux yeux des mortels. Seuls d’eux d’entre eux, Pholos et Chiron, se distinguaient de leurs semblables par une bonté et une sagesse exemplaire.
Ils sont l’objet de légendes particulières. Quant à leurs congénères, on les voit parfois figurer dans les cycles héroïques.
Ils interviennent notamment dans celui de Thésée : Pirithoos roi des Lapithes, son compagnon d’arme, ayant eu l’idée néfaste d’inviter les centaures à ses noces, ceux-ci s’enivrèrent et voulurent violenter la jeune épouse, Hippodamie.
Une mêlée générale s’ensuivit. Elle mettait aux prises les centaures, armés de troncs d’arbres et de tisons enflammés et les Lapithes. Ces derniers parvinrent à les mettre en fuite. Les centaures furent alors contraints de se retirer aux abords du Pinde. Là, Héraclès les pourchassa.
Il blessa involontairement le généreux Chiron, qui, pour ne pas souffrir trop longtemps, implora qu’on lui permît de mourir. Il parvint à trépasser en cédant son immortalité à Prométhée.
Héraclès, en outre, étouffa le centaure Nessus, qui lui disputait l’une de ses femmes, Déjanire.
Tous ces mythes, qui prêtent aux centaures l’aspect d’hommes-chevaux, proviennent sans doute du fait que les Thessaliens, habiles dans l’art de l’équitation, semblaient aux yeux des Grecs, s’identifier avec leurs montures.